Mi única experiencia con una impresora de punto de venta fue comunicarlo con un microcontrolador de 8bits. Pero esto fue lo que aprendí.
Usualmente tienen varias interfaces, puede ser serial, usb o paralelo. Una vez elegido el tipo de interfaz tienes que comprender el protocolo de la impresora.
En mi caso fue una impresora epson TM-T88IV donde una leída al
manual técnico y a los
comandos esc/pos lo pude implementar.
Inclusive ofrecían un SDK oficiales pero solo esta disponible para .NET. Aun así hay librerías como
https://code.google.com/p/python-escpos/ donde ya implementan eso.
Pero como dije en un principio, TODO depende de la marca y del producto.