Hola de nuevo,
Bueno, al final lo he resuelto a base de buscar y probar, el resultado es el que coloco más abajo, es decir, el código del .htaccess que realiza lo siguiente:
- Redirige al usuario que accede sin www al dominio con www (dominio.com -> www.dominio.com)
- Quita la extensión de las páginas, de forma que en un momento dado, se pueden cambiar sin tener que modificar los enlaces que se hayan colocado donde sea.
Aquí el código, como se puede ver, solo era necesario quitar /? en la regla RewriteRule ^(.*)$ http://www.dominio.com/$1 [L,R=301]:
Código .htaccess:
Ver originalRewriteEngine on
#Forzar a que siempre se incluya www al acceder al sitio
RewriteCond %{HTTP_HOST} ^dominio\.com$ [NC]
RewriteRule ^(.*)$ http://www.dominio.com/$1 [L,R=301]
#Quitar extensión .php
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}\.php -f
RewriteRule ^(.*)$ $1.php [L,QSA]
Bueno, ahí lo dejo por si le sirve a alguien, y marco el tema como solucionado.