Consulta NOT EXIST

[jurena]

Si el id pedido es igual en una y en otra tabla e identifica cada registro, te bastará con

Código MySQL:

SELECT p.id, p.descripcion, p.pedido
FROM Pedido p
 LEFT JOIN Reg_pedido rp ON p.id = rp.id
 WHERE p.fecha = '2013-01-31' AND rp.id IS NULL
 

pero si los id son distintos para un mismo registro, la cosa será difícil, salvo que se hiciera un solo pedido en un día, que no será el caso, claro. Ojo con el campo de fecha, imagino que sera tipo DATE.
De todas formas, acláranos más, pues lo del id es clave.