Hola dominguez.
Si te dice que articulo.selectedIndex no está definido, yo buscaría a ver si el nombre del tag form, y el nombre del tag select estan bien escritos.
Sin embargo, una manera alternativa de saber si hay al menos un seleccionado es usando la propiedad value, fíjate en este ejemplo:
Código PHP:
<html>
<head>
<script language="JavaScript">
function valida(){
if (document.frm.sel.value == "")
alert("Error");
else
document.frm.submit();
}
</script>
</head>
<body>
<form name="frm">
<select multiple name="sel">
<option value="1">Uno</option>
<option value="2">Dos</option>
<option value="3">Tres</option>
<option value="4">Cuatro</option>
<option value="5">Cinco</option>
</select>
<input type="button" name="btn" value="Enviar" onclick="valida()">
</form>
</body>
</html>
Saludos.