No resuelvas URLs amigables desde el htaccess.
El htaccess que necesitas debe redirigir cualquier petición, (que no sea una imagen,css,js,etc), a index.php , pasando como parámetro el path al que se intentaba acceder.
Básicamente, el htaccess debe convertir
http://127.0.0.1/misitio/articulos
en
http://127.0.0.1/index.php?page=/misitio/articulos
sea cual sea el path al que se acceda.
Un posible htaccess es:
Código Apache:
Ver originalRewriteEngine on
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteRule ^(.*)$ index.php?page=$1 [L,QSA]
En index.php, usas el valor de $_GET["page"] para decidir qué tienes que mostrar.