El principio es el mismo, además, tu mismo nos estas diciendo cómo es esa tabla, y de esa descripción se
infiere la relación:
Cita: usuario (id, nombre)
datos_usuario(id, usuarioId, nombre_dato, valor_dato)
Si esa descripción es correcta, entonces ya tienes la forma....
¿Entiendes cómo funciona el INNER JOIN, o el problema es que no conoces nada de SQL?