Suponiendo que el sitemap es.un xml podrias hacer algo asi
Código PHP:
Ver original$ruta="ruta del sitemap xml";
$dom=new DOMDocument;
$dom->preserveWhiteSpace= FALSE;
$dom->loadXMLfile($ruta);
$links=$dom->getElementByTagName('link');
foreach($links as $link){
echo $link->nodeValue."<br>";
}
No probe el codigo, puede que contenga errores, pero parece que necesitas algo asi