Obviamente no se puede dar una respuesta con total seguridad sin ver lo que pide gnzsoloyo.
Cita: ... la tabla coches, esta tabla contiene como fk la id del taller ...
Pero!!! No estarás intentando insertar coches que referencian talleres inexistentes?
Reuerda que esa fk solo te permite entrar talleres que ya existan en la tabla talleres o nulos (ni ceros, ni "-", ni blanco, ni cadenavacía "",
solo nulos).