Una URL amigable es aquella que es entendible por un usuario cualquiera, y no tiene la retafila de variables, números, letras, etc.
Por ejemplo, esto es un ejemplo de una URL no amigable:
Cita: http://www.miweb.com/index.php?seccion=noticias&id_noticia=133
Por contra, esto es un ejemplo de una URL amigable:
Cita: http://www.miweb.com/en-un-pais-multicolor/