http://dev.mysql.com/doc/refman/5.0/...last-insert-id
Despues de hacer el insert de los datos del primer formulario puedes optener el ultimo id que se ha creado, luego usas ese dato para los siguientes....
Esa seria la solucion usando el apoyo que te da mysql para esta situación... pero hay otras en la programacion que te permitirian insertar TODOS los datos con un mismo insert.... seria cuestion de acumular los datos de los formularios en memoria y cuando los tinenes todos insertarlos.