Conexión de impresora matricial en red

[aviateco]

Estimados, me urge saber lo siguiente, existen en la red dos computadoras de escritorio con windows 7, ambas estan en red, pero fuera del dominio, la pc1 esta conectada directamente a la impresora por medio de un cable adaptado paralelo - USB, y como estan fuera del dominio aparecen como workgroup, la pc2 donde se requiere conectar la impresora matricial Panasonic KX-P3696, solo tiene cable de red, no entiendo como va lo de los permisos para que se vea desde la pc2 la impresora que ya esta configurada en la pc1, como le instalo en este caso el driver si la impresora esta desfasada y no existen drivers para windows 7, si ambas pc's estan como locales se pueden instalar las impresoras que se requieran y siempre en red?
Aclaro que la misma impresora ya estaba configurada en las mismas pc's