Se supone que si realizas una inserción, y tienes el campo ID de manera AUTOINCREMENT debería aumentarte automáticamente los valores... por ende, en la primera inserción tendrías el ID=1 ... en la segunda el ID=2 y así sucesivamente....
Por ende, lo que debes hacer es tomar el
último ID inserto... lo puedes hacer de varias formas, pero se me ocurre que la forma mas sencilla es con MAX de sql..
por ejemplo:
luego buscamos el último ID insertado
y asignamos un valor de variable al ID
y vuelves a hacer el insert siguiente
espero se entienda el ejemplo