A mi me gusta mucho esta solución planteada en CSS3:
http://www.red-team-design.com/wp-co...menu-demo.html
Es un menú desplegable, pero se puede ver en su código como hacen aparecer un submenú cuando el ratón pasa por encima, y se desplaza mediante una transición en CSS3.
La otra opción más compatible con todos los navegadores es con jquery:
http://jqueryui.com/effect/