Bueno me respondo a mi mismo por si a alguien le pueda servir:
El servicio se inicia automáticamente cuando se enciende el telefono por medio de
RECEIVE_BOOT_COMPLETED, o mediante
startService el MainActivity si este aún no ha sido iniciado, y la comunicación se efectua con
bindService
En el activity que desea conectarse, toda la información la encontré acá:
http://www.edu4android.com/es/guide/...-services.html
Gracias a todos por leer e intentar responder mi mensaje, saludos :)