encontré la solución y voy a compartir con ustedes cual es
Código PHP:
<?php require ('../Connections/conexion.php');
$id=$_POST['articulo'];
$tpr=$_POST['tprecio'];
$pre=$_POST['precio'];
foreach ($tpr as $v=>$va){
$sql="INSERT INTO arti_precios (id_arti,tipo_arti_precio,arti_precio) VALUES ('$id','{$tpr[$v]}','{$pre[$v]}')" ;
mysqli_query($cn,$sql);
}
mysqli_close($cn);
header('Location: untitled.php');
?>
lo que hace es que el valor $v actua como un contador de filas.