La manera seria virtualmente facil, ya que haces un inner join como cualquier otro, pero en la clausula de ON del inner join pones un like para que evalue si el nombre del empleado se encuentra en alguna parte del string de empleados de la otra tabla
Código SQL:
Ver originalON grupos.empleados LIKE CONCAT('%',empleados.empleado,'%')
nada mas que esto tiene un problema claro esta, si el nombre dentro del de otro empreado, por ejemplo Alexis,Alex
ya que al hacer la consulta por Alexis no hay problema, solo hay uno, pero si la haces por Alex, aparecerian dos veces, ya que Alexis contiene Alex dentro
En este caso no se si podrias cambiar el delimitador que divide cada empleado para que este tambien al principio y al final, y asi de esta manera si podrias poner una consulta como esta para que sea 100% Segura
Código SQL:
Ver originalON grupos.empleados LIKE CONCAT('%,',empleados.empleado,',%')