Al final lo he podido resolver, ha sido una mezcla de lo leido, de prueba y error y de imaginación, lo cuelgo para que a alquien más le pueda servir:
.htaccess
RewriteBase /
RewriteEngine on
RewriteRule ^(.*)/$ index.php
index.php
Código PHP:
Ver original<?php
$get = explode("/",$_SERVER["REQUEST_URI"]); $ultimo = (count($get) - 1); ?>
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title> Prueba de url's amigables con PHP y Apache(mod_rewrite)</title>
</head>
<body>
<img src="/img/imagen.png">
</body>
</html>
De esta forma en lugar de acceder al $_GET como estamos acostumbrados lo haremos así: echo $get[0];