Sacar valores de un array en formato json a javascript

[lzerol]

Buenas gente tengo el siguiente array en formato json:
[{"nombre":["Manuel","Carlos","Gary","Fransceca","lola","jose" ,"armando","gustavo","rafael","tito","cynthia","ju lio","gabi","jose","aurimar","pedro"],"apellido":["Rodriguez","Contrera","Hernandez","Gonzalez","Mar tin","paredes","paredes","alviares","diaz","duran" ,"vilchez","vilchez","martinez","berrueta","palenc iano","blanco"]}]

Todo este codigo en json esta en una variable llamada datos.

como puedo recorrerlo en javascript y sacar sus valores, es decir, poder imprimirlo en pantalla de esta forma
document.write(Manuel+" "+Rodriguez);