Como puedo tomar un id (primary key) de un campo que acabo de cargar para usarlo

[coroivan]

Como bien indica quimfv debes usar LAST_INSERT_ID()

INSERT INTO ordenes (clave, id_cliente, marca, modelo, numserie, procedencia, categoria, servicio, precio, detalles)
VALUES ('$clave', '$idcliente', '$marca', '$modelo', '$numserie', '$procedencia', '$categoria', '$servicio', '$precio', '$detalles');

-- En el segundo Insert agregas la funcion:

INSERT INTO movimientos VALUES (LAST_INSERT_ID(), NOW(), '1');