¿puedo evitar el acceso por la url dinámica?

[JustinKO]

Hola a todos. Después de muchos días machacando sobre el tema, por fin he conseguido que todo vaya bien con mis URL amigables. Ahora tengo una duda.

Por varias razones, me gustaría que no se pudiera acceder por la url dinámica, es decir:

entrar por ésta : www.mipagina.es/productos/loquesea
y nunca por estas : www.mipagina.es/productos?categoria=loquesea

He probado con redirect 301 y cuando pongo la url dinámica, se me carga con esa misma dirección por lo que supongo que lo estaré haciendo mal o que no es esa la manera.

Lo he puesto de la siguiente manera (entre otras mil más):

redirect 301 /productos.php?categoria=$ http://www.mipagina.es/productos/

Siento tener que molestar y preguntar pero no soy capaz de encontrar la solución, y sé que hay mil preguntas sobre el tema.

Un saludo y mil gracias.