Ok dejo el código que me funcionó:
Código PHP:
<form name='inserta' method='post' action=". $_SERVER["PHP_SELF"] .">
Antes el error me salía nada más cargar la página, ahora si selecciono una de las dos opciones y siempre en la misma linea:
Parse error: syntax error, unexpected T_ENCAPSED_AND_WHITESPACE, expecting T_STRING or T_VARIABLE or T_NUM_STRING in D:\wamp\www\tutorial\inserta.php on line 30
trasteando un poco he conseguido que funcione. Por si alguien tiene un problema similar aclararé brevemente que he hecho. Siguiendo las instrucciones de davemtc y metacortex cambié los que me pidieron.
Después para lograr que funcionara por curiosidad y viendo que no llegabamos a ninguna parte probé a cambiar estas dos lineas:
Código HTML:
<li><a href='insertar.php?id=1'>INSERTAR CAJEROS</a></li>
<li><a href='insertar.php?id=2'>INSERTAR PRODUCTOS</a></li>
en vez de 'insertar.php?id=' puse 'inserta panel.php?id=' que era el nombre original del archivo. Para verificar este cambio, dejando 'insertar.php?id=' renombré el archivo como "insertar.php"
Y funcionó perfectamente (lo extraño que en el tuto era ese nombre de archivo y esas lineas xD)
Muchas gracias a todos los que me han ayudado y espero recibir más de vuestra ayuda si no es molestia (en futuras preguntas) ya que dudo por mi parte que pueda solucionar los vuestros.
Un placer haberos tenido como ayuda en mi primera duda. Buenas noches y gracias de nuevo~~