Ya lo solucione, tenia que pasarme el objecto jQuery para poder acceder a la propiedad .attr() de jQuery.
Aqui esta el código.
<!doctype html>
<html lang="en">
<head>
<meta charset="UTF-8">
<title>Mesas</title>
</head>
<body>
<img id="mesa1" src="img/seats_blue.png" alt="mesa" onClick="reservar($(this))"/>
<script src="http://ajax.googleapis.com/ajax/libs/jquery/1.10.1/jquery.min.js"></script>
<script>
function reservar(img){
img.attr('src', 'img/seats_red.png');
}
</script>
</body>
</html>