problema al hacer un insert

[Triby]

No estás tomando las variables desde $_POST y no estarán definidas a menos que tengas register_globals activo, lo que es muy mala práctica.

Código PHP:

$r_id        = trim(strip_tags($_POST['r_id']));
$r_fecha     = trim(strip_tags($_POST['r_fecha']));
// Lo mismo para todas las demás