Teneis que ser usuario premium de Wordpress, sino lo sois pues pagais algunos dólares y ya está, aquií encuentras más detalles de ser usuario premium
http://es.wordpress.com/products/
Si ya teneis el dominio y eres premium entonces cambia los DNS por los de wordpress
NS1.WORDPRESS.COM
NS2.WORDPRESS.COM
NS3.WORDPRESS.COM
Ahora entra a tu cuenta de WP y ve a "Configuración" y ahora "Dominios", click en "Añadir dominio al blog", escribe el nombre de tu dominio y guarda.