Prueba con algo como esto, on() se escribe distinto dependiendo de si el elemento es estático o dinámico, la versión dinámica es esta e implica el uso del context o el contenedor del elemento dinámico (donde aparece).
Código:
$('#contenedor_donde_aparecen_los_textarea').on('keyup',''#mensaje'+_nivel', function(event) {
var longitud = $(this).val().length;
var resto = limite - longitud;
$('#totalcar'+_nivel).html(resto);
if(resto <= 0){
$('#mensaje'+_nivel).attr("maxlength", limite);
}
});
Espero sirva, saludos.