Ya logre resolverlo lo pongo, por si a alguien le ayuda!!!:
Código PHP:
<s:set name="lista" value="#session.privilegios"></s:set> --> obtiene toda la lista
Código PHP:
<s:iterator value="lista"> ----> recorres la lista
<s:set name="verPrivilegios" value="idPrivilegio" /> ---> obtienes el valor de idPrivilegios
<s:if test="%{#verPrivilegios== '1'}" >Link</s:if> ---> si el id = 1 muestras link
<br>
<s:if test="%{#verPrivilegios== '527'}" >Link 2</s:if> si el id = 527 muestras link
</s:iterator>
Espero le sirva a alguien.