Gente, me respondo a mi mismo, les dejo la solución al problema:
El problema era que debia detener la propagación del evento a todas las clases padre, esto lo de la siguiente manera,
Código PHP:
var isVisible = false;
$(document).ready(function() {
$("#elementos").children().click(function(e) {
if(isVisible){
$("#pestana").animate({"left" : "0px"}, "slow");
isVisible = false;
e.stopPropagation();
} else {
$("#pestana").animate({"left" : "338px"}, "slow");
isVisible = true;
e.stopPropagation();
}
});
$("#contenedor, #grilla, #elementos").click(function() {
if(isVisible){
$("#pestana").animate({"left" : "0px"}, "slow");
isVisible = false;
}
});
});
Por lo tanto, si hago click sobre "#menu1", que sus elementos padre son "#elementos", "#grilla", "#contenedor", detengo la propagación con stopPropagation() lo que me permite volver el menú hacia adentro haciendo click en cualquier otro lugar que no sea "#menu1" anteriormente el evento se propagaba a todas los elementos padre causandome problemas ya que abria y por lo tanto cerraba el menú al mismo tiempo.