Me autorespondo, he encontrado esta opción y la he probado en Chrome, IE y FF. Funciona bien los tres.
Código HTML:
<a href="javascript:print('./prueba.pdf')">Imprimir</a> Sin embargo, me gustaría que me dijeran si es la forma correcta o hay otro método más extendido para realizar esto que he comentado en mi primer post.
PD: Sry por el doble post.
Un cordial saludo
