Hola:
Parece ser un error en la concatenación del implode... ya no vale poner entre paréntesis el implode, sino deberías cerrar comillas dobles, poner .implode(...)."-- el resto --"
o crear antes la cadena de ids...
$ids = implode(",",$_POST["idempleado"]);
mysql_query("INSERT INTO rh(idRH,empleado_idempleado) VALUES ('{$_POST['idRH']}','{$ids')",$link);
Saludos
