Hola Davchi, primero debes pasar por url, los titulos (esto es para hacer la url amigable como tu quieres)
por ejemplo:
www.miweb.com/producto.php?
cat=bolsas&
id_titulo=bolsa-plastico
y despues simplemente colocas en el htaccess algo como esto
Código Apache:
Ver originalOptions -MultiViews -Indexes +FollowSymlinks
<IfModule mod_rewrite.c>
RewriteEngine On
RewriteRule ^([^/]*)/([^/]*)$ producto.php?cat=$1&id_titulo=$2 [L]
</IfModule>
de todas maneras no queda muy mal con el id de categorias,
www.miweb.com/producto.php?
cat=1&
id_titulo=bolsa-plastico
colocando la siguiente regla...
RewriteRule ^([^/]*)/([^/]*)$ producto.php?cat=$1&id_titulo=$2 [L]
quedara...
www.miweb.com/1/bolsa-plastico
Espero haberte ayudado, saludos