cargando datos de BD Mysql a Formulario

[summerblack]

Hola a todos y buen dia , alguien quien me guíe porfavor, tengo un formulario donde el usuario inserta datos a una bd en mysql. pero tengo problemas es cuando tengo que mostrar esos datos de la bd al formulario para luego poder modificarlo, la idea es que luego de realizar la consulta, me traiga todos los datos en los textbox del mismo formulario,

la consulta ya la tengo, pero no se como mediante javascript puedo agegarle a cada textbbox el campo que le corresponde ejemplo;

index.html tiene formulario frmsoporte

Código HTML:

<label for="idClientes">Codigo Cliente: </label>
<input name="idClientes" type="text" id="idClientes" /> </br>
 

en el mismo index.html
se me habilita un div que tiene un mini formulario buscar (frmbusqueda)

Código HTML:

<label for="idClientes">Codigo Cliente: </label>
<input name="idClientes" type="text" id="idClientes" /> </br>
 

en javascript tengo algo como

Código Javascript:

function consultar(){
 accion = document.getElementsById('accion').value; //donde accion es consultar
  idClientes1=document.frmsoporte.idClientes.value;
 idClientes2=document.frmconsulta.idClientes.value;
 ajax=Ajax();
 url="funciones.php?accion="+accion+"&idClientes2="+idClientes;
ajax.open("GET", url, true);
 ajax.onreadystatechange=function() {
  if (ajax.readyState==4 && ajax.status == 200) {
      idClientes1.innerHTML= ajax.responseText;
  
  }
 } 
 ajax.send(null); 
}
 

y la consulta es algo como:

Código HTML:

function consultar($idClientes,$fecha,$estado){
$sql = new Mysql;
$sql->connect();
    if($idClientes !=""){ //busca por id cliente
        $where .=" idClientes=".$idClientes." AND ";       
    }
 $query = 'SELECT * FROM tabla'.$where;  
    echo query;
$result = $sql->query($query);
$sql->close();
 

ademas tengo otro archivo que es funciones.php

alli recibo todas las variables por el metodo get y hago un switch y por medio de este switch llamo la funcion de consultar.

le agradeceria a quien me guiara un poco porque no se cmo asignarle a cada campo del frmsoporte los datos que le corresponden consultados de la BD, hay alguna forma evitando ir imprimiendo el formulario tal como:

Código PHP:

while($row = mysqli_fetch_array($lista)){    
  echo '<textarea><?=$row['columna'] ?></textarea>';
}
 

y usando el formulario que tengo hecho.

Espero haberme hecho entender, y muchas gracias a quien me pueda colaborar pq ya me estrese