Si usas java 5 o 6 deberías utilizar
List<Pieza> piezas=new ArrayList<Pieza>();
Es una forma de indicar que el arraylist está formado por objetos de la clase Pieza en vez de por Objetos genéricos. De no hacerlo de esta forma al obtener un elemento del arraylist tendrías que hacer un cast a la clase a la que pertenece.
En cuanto a tu problema...
System.out.println(v1.getPiezas());
Estás intentando escribir por consola un ArrayList, cuando lo que le debes pasar es un String. Es decir primero tendrías que volcar las descripciones de todas las piezas del vehículo en un String separadas por comas y luego imprimir el valor de ese String.