Podés obtenerlo sabiendo el value del select identificado por su id, como lo normal es llamar la función con el evento onchange, es aconsejable incluir un option inicial con un valor vacio
Código HTML:
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<script type="text/javascript"> //<![CDATA[
function valor_select(){
var valor = document.getElementById('tipo').value;
if (valor != ""){
alert(valor);
}
}
//]]>
<form action="envio.php" method="post"> <select id="tipo" onchange="valor_select();">
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