Me auto-respondo, he conseguido crear un bloque con un menú donde se listan todos los términos de una vocabulario, pero aunque no consigo hacer exactamente lo que quiero, ya es un paso. Digo que no consigo lo que quiero, porque necesito que
cada item apunte a una vista X, pasándole la id de cada item como argumento para posteriormente con los filtros contextuales filtrar mi vista. Listo los módulos que he utilizado para conseguir esto. Como decía con Drupal 6 si lo he conseguido hacer en más de una ocasión, pero con Drupal 7 no hay tu tía.
Taxonomy - core
Taxonomy_menu
Un saludo