Saludos, esta tarea la puedes realizar fácilmente con un NotifyIcon.
Como prueba puedes realizar lo siguiente:
Agregalo a tu formulario y configura las propiedades Icon, BalloonTipTitle, BalloonTipText y BalloonTipIcon.
En el formulario principal agrega el siguiente código en el Evento Resize
Código vb:
Ver originalIf Me.WindowState = FormWindowState.Minimized Then
NotifyIcon1.ShowBalloonTip(3000)
End If
Cuando minimices el formulario aparecerá el mensaje que configuraste en el control.
Saludos,