haber si entiendes la logica voy a intentar ayudarte si es que es ese tu problema.
primero: en el action de tu form debes poner una direcion.
Código PHP:
Ver original<?php
$titulo = "";// esto creo que te sobra.
$titulo =$_POST['titulo'];// o esto te sobra.
?>
<form method="post" action= "//direcion donde vayas a leer la variable">
<p>
<input type="txt" name="titulo" value="<? echo $titulo; ?>">
</input>
</p>
<p>
<label>
<input type="submit" name="button" id="button" value="Enviar">
</label>
</p>
</form>
Código PHP:
Ver original<?php
//este seria el archivo que has puesto en el action.
echo $_POST['titulo'];
?>
revisa bién el codigo puede haber algún error de sintesis.