Prueba de la siguiente manera:
Código:
#include <stdio.h>
int main(int argc, char * argv[])
{
char salir;
do
{
printf("Desea salir del programa (s/n)?:");
scanf("%c", &salir);
} while((salir != 's') || (salir != 'S'));
return 0;
}
Aquí simplemente te pregunta si quieres salir, y si repite todo el bucle hasta que introduzcas una s.