Acabo de encontrar en el foro esto:
  http://www.forosdelweb.com/f18/crear...ursiva-565490/   Cita:  
$sql="SELECT * FROM `menu`";
$consulta=mysql_query($sql,$link);
while($datos=mysql_fetch_array($consulta)) {
   $menu[$datos['id_padre']][$datos['id']]=$datos['nombre'];
}  
 
foreach ($menu[0] as $key => $value) {
    echo "<br>".$value."<br>";
        foreach ($menu[$key] as $value) echo "   ".$value."<br>";
    }  
    ¿Sería una buena forma de hacerlo?