Primero que todo, recordando el concepto de JavaBean, dice que todo atributo de la clase siempre tiene que ser privado(private String nombre = "";) he allí que se lee y graba por medio de getters y setters. Segundo, como posiblemente el método autenticar() no ha sido llamado, este no llena al atributo "nombre", prueba en la claseB con esto:
Código PHP:
claseA cd = new claseA();
cd.autenticar();
System.out.println("USUARIO = " + cd.getNombre());