¿Que es mejor? varias consultas, select anidados o inner joins

[sefirotxx]

Tengo tres opciones que puedo dar para llegar a un resultado. La idea de estas consultas es llegar al campo DESCRIPCION de la tabla OBRA

Primera opción varias consultas para llegar a un resultado concreto

Código MySQL:

select id_persona from solicitud where id = 1
 
select id_obra from persona where id = '".$row1[id_persona]."';
 
select descripcion from obra where id = '".$row2[id_obra]."'
 

Segunda opcion, un select anidado para llegar a un resultado concreto

Código MySQL:

select descripcion 
from obra 
where id = (select id_obra from persona where id = (select id_persona from solicitud where id = 1))
 

Tercera opcion, inner join para llegar a un resultado concreto

Código MySQL:

SELECT obra.descripcion 
FROM obra 
            Inner Join persona ON obra.id = persona.id_obra 
            Inner Join solicitud ON persona.id = solicitud.id_persona 
where solicitud.id = 1
 

Me gustaría que me entregaran toda su sabiduría y me dijeran cual es la mejor opción, la mas rápida y sobre todo me gustaría que me dijeran POR QUE, ya que eso es lo que busco para empezar a depurar mis sistemas y empezar a hacer los nuevos mejores.