Cuando ingresas elementos de array en una cadena, debe estar entre llaves:
Código PHP:
Ver original// Mal:
$insertar = " ... VALUES ('$data[3]' ... ";
// Bien:
$insertar = " ... VALUES ('{$data[3]}' ... ";
Por otra parte, tampoco estás escapando los datos para incluirlos en la consulta:
http://php.net/manual/es/mysqli.real-escape-string.php
Finalmente, antes de insertar, imprime cada consulta para ver si está armada correctamente:
echo $insertar;