Carga inicial en jsp con Struts2

[Xerelo]

Te lo estás planteando mal, las JSP forman parte de la interfaz, por lo que deberían tener sólo código relacionado con la presentación, y cuanto menos mejor.

Lo que tienes que hacer es llamar al mismo action para conseguir esos datos, y que el propio action sea el que devuelve una página u otra en función del punto donde hagas la petición

Lo que tú llamas repetir código, no es así, has separado correctamente la obtención de la lista del action, por lo que tener una línea listaEmpresas = empresa1.cargarEmpresas(); que lo recupere no es repetir código. Repetir código innecesario sería poner el contenido de ese método en el action, o que antes de llamar a ese método tuvieras que poner siempre el mismo código antes y/o después.