Limpiar contenido de Div y mostrar nuevo

[arcanisgk122]

buenos días chicos, me acerco a ustedes buscando una respuesta a una inquietud que traigo hace rato y la cual no he encontrado solución.

tengo un menú de esta clase:

Código HTML:

<div id="wrapper">
    <ul class="menu">
        <li class="item1"><a href="#">Usuario<span><?php echo "ID: <b> 00" . $_SESSION['id'] . "</b>  "; ?></span></a>
            <ul>
                <li class="subitem1"><a href="nowork.php">Editar Perfil <span>►</span></a></li>
                <li class="subitem2"><a href="nowork.php">Mensajes<span>>><?php /*Cantidad de mensajes resividos*/ ?></span></a></li>
                <li class="subitem3"><a href="nowork.php">Actividades<span>>><?php /*Cantidad de mensajes resividos*/ ?></span></a></li>
            </ul>
        </li>
 

en dicho menú tengo algunos link

en la misma pagina tengo un Div

Código HTML:

<div id="contenido" >asdasdasdasd </div>
 

utilizo el siguiente evento y función para limpiarlo:

Código Javascript:

function limpiar(){
   document.getElementById("contenido").innerHTML="";
}
 

el problema esta en que ahora quisiera hacer que cargue un contenido diferente dependiendo de cada link

ejemplo:

Código HTML:

<li class="item1"><a href="#">Usuario<span><?php echo "ID: <b> 00" . $_SESSION['id'] . "</b>  "; ?></span></a>
    <ul>
        <li ><a href="nowork.php" onclick="eliminar( <?php include(contenido1.php) ?> )">Editar Perfil <span>►</span></a></li>
        <li ><a href="nowork.php" onclick="eliminar( <?php include(contenido2.php) ?> )">Mensajes<span>>><?php /*Cantidad de mensajes resividos*/ ?></span></a></li>
        <li ><a href="nowork.php" onclick="eliminar( <?php include(contenido3.php) ?> )">Actividades<span>>><?php /*Cantidad de mensajes resividos*/ ?></span></a></li>
    </ul>
</li>
 

a por ejemplo

Código Javascript:

function limpiar(){
   document.getElementById("contenido").innerHTML="";
   document.getElementById("contenido").innerHTML=" Valor dela función onclick "; deveria de cargar el valor <?php include(contenido3.php) ?>
}
 

y el div deveria de quedar seteado:

Código HTML:

<div id="contenido" >
<?php include(contenido3.php) ?>
</div>
 

hasi cargaria lo que yo tenga en el archivo contenido PHP sin cambiar la url ni nada...

y que reciba el valor de la función onclick del link y la recargue en el mismo div....
espero me comprendan a ver quien me tira una mano...

La idea es hacerlo de esta forma dinámico sin tener que cambiar de pagina o URL...

muchas gracias