No, a que imprimas la consulta en pantalla:
Código PHP:
Ver original$c= "select * from restaurant_menu where usuario= '".$id."' or usuario= '".$_SESSION['id']."' and menu_categoria= '".$b."' order by id desc";
echo $c; // así imprimes la consulta en pantalla
Ejecutala en tu RDBMS favorito y revisa los resultados, verifica que sean los esperados.
Saludos.