manu_mdq04, pon esto:
Código Apache:
Ver originalRewriteRule ^ciudades/(\w+)/?$ /ciudades.php?id=$1 [R=301,QSA]
¿Si le estás poniendo el parámetro "varP", cómo quieres que te ponga el parámetro "id"?.
En el VirtualHost lo pongo así (me gusta más el VH que el .htaccess):
Código Apache:
Ver originalRewriteRule ^/ciudades/(\w+)/?$ /ciudades.php?id=$1 [R=301,QSA]
No te olvides de poner el "/" al principio de la url a la que tiene que redireccionar.