Ayuda con menu de tres niveles mysql

[pipe20152]

Hola a todos, necesito crear un menu de forma vertical de 3 niveles desde una base de datos mysql

tengo 3 tablas : modulos, submenu y menu

con su id y nombre

y tengo una tabla principal que llama a estas 3 tablas con sus foreign key
ej

id_modulo,id_sub_menu,id_menu

entonces tengo q desplegarlos segun sus categorias

ej mi tabla principal tengo:

id modulo , id_sub_menu, id_menu
1 1 1
2 1 1
2 1 2

que seria en una consulta
inventario reporte informe
caja reporte informe
caja reporte informe2

ayuda por favor... urgente

se que se hace con ciclos ,,, pero esto ya me gano