Te comento que no he trabajado con estos routers/modem motorola..Pero debes acceder a este con el objetivo de "forwardear" el puerto web (80 u 8080) hacia la ip del router TP-Link,, o la otra seria olvidarnos del firewall del Motorola y AQUI SI ACTIVAR el modo DMZ Host hacia el router TP-Link y de esta manera ya enfocarnos solo en las reglas del TP-LINK..
Te dejo el siguiente video que encontre en Youtube para acceder a los cable modems motorola..
http://www.youtube.com/watch?v=rRhPxHjUi3U
Espero te sirva la informacion, como te comente en lo personal no me ha tocado trabajar con estos equipos...
Solo por si te interesa y que tengas mas claro tu panorama.. El Router/Modem Motorola es el que tiene la IP Publica y como este tambien tiene un Firewall pues hasta aqui llegas cuando pides la solicitud web, porque estas configurando las reglas en un router (el tp-link) que esta detraz de este... Me imagino que la Compañia te da el segundo Router porque el primero no tiene mas de un Puerto LAN y no es Wi-FI...
Bueno espero que funcione pronto tu sistema.