Obtener últimas filas pero de menor a mayor

[gnzsoloyo]

logre obtener los resultados que quería pero con php.

PHP no es tema de este foro, de modo que en eso no encontrarás soluciones aquí.
En todo caso lo que no estás viendo es que si lo que quieres son los ultimos 20 resultados, pero de menor a mayor, lo que debes hacer es lo mismo, pero en una subconsulta. Estás confundiendo la obtención de la lista de los 20 últimos, con el orden de la lista, que son dos cosas diferentes.
Es decir que si esto devuelve la lista correcta, pero en el orden inverso:

Código MySQL:

SELECT id_autor,mensaje,fecha,id 
FROM chat 
ORDER BY id DESC 
LIMIT 20
 

Lo que tienes que hacer es ordenar de nuevo ese mismo resultado:

Código MySQL:

SELECT id_autor, mensaje, fecha, id
FROM 
   (SELECT id_autor, mensaje, fecha, id 
   FROM chat 
   ORDER BY id DESC 
   LIMIT 20) T1
ORDER BY id;