Hola, no sé si te entienda bien... Pero en el "name" de las cajas de texto un arreglo indexado, es decir
  Código HTML:
 <input name="norm[0]" type="checkbox" value="1">Programas Sociales en los que participa la persona 
<input name="anio[0]" value="" type="text" />
<input name="norm[1]" type="checkbox" value="2">Participante en el Programa Avancemos 
<input name="anio[1]" value="" type="text" />
<input name="norm[2]" type="checkbox" value="3">Participante en el Programa EMPLEATE 
<input name="anio[2]" value="" type="text" />
<input name="norm[3]" type="checkbox" value="4">Participante en el Programa Banca de Desarrollo 
<input name="anio[3]" value="" type="text" /> 
 y al pasar el arreglo anio por POST, lo puedes recorrer con un for, e ir obteniendo el valor que hay en la caja de texto correspondiente:  
 Código PHP:
    $cedula= $_GET['cedula']; 
$id= $_GET['id']; 
 
if ((isset($_POST["MM_insert"])) && ($_POST["MM_insert"] == "form1")) { 
     
    $i=0; 
   $sociales=""; 
     
foreach ($_POST['id_progsocial'] as $social){ 
   $id_progsocial[$i]=$social; 
   $sociales="".$id_progsocial[$i].", ".$sociales.""; 
$insertSQL = "INSERT IGNORE INTO rsptas_progsocial (identificacion, id_progsocial,  ano ) VALUES ('$cedula','".$sociales."', '{$_POST['anio[' . $i . ']']}' )"; 
 
     $i++;
 
  mysql_select_db($database_conexion, $conexion); 
  $Result1 = mysql_query($insertSQL, $conexion) or die(mysql_error()); 
}
      $mensaje="Se ingreso correctamente el solicitante"; 
      $prematricula=  '<td><a href="http://www.forosdelweb.com/f18/prematricula/prematricular.php?id='.$id.' & cedula='.$cedula.'">Prematricular</a></td></tr>';
}