te recomendaría usar TCPDF que es un fPDF más pulido, pero de igual forma php está muy limitado en cuanto al tema de impresión (al ser orientado a web), sin embargo tienes la librería printer que sólo es compatible si usas php sobre windows.
por otro lado esos tikets no son más que TXT tabulados o con espacios, algunas impresoras solo necesitan ése flujo de texto (cadena de caracteres) por un puerto determinado, existen clases que te pueden ayudar a utilizarlos:
http://www.phpclasses.org/package/36...rial-port.html